探索式擴散模型
方法總覽圖，呈現探索式策略模型從理論動機、無獎勵預訓練到微調的流程。
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請由科學視覺化設計師為機器學習方法章節開頭製作一張方法總覽圖。說明探索式策略模型從理論動機、無獎勵預訓練到下游微調的工作流程。內容請保持匿名，僅限一般學術概念與符號，且不標示出處。 採用適合跨雙欄的單頁橫式版面。保持寬幅、緊湊，以便直接嵌入論文。依序呈現三個連續區段，標示為 (a)、(b) 與 (c)，並使用清晰易讀的標題、座標軸標籤、數學符號及必要註解。 區段 (a)：繪製三維策略空間圖，包含三個座標軸、半透明三角網格可行區域、以實線連接的綠色策略點，以及一個紅色目標點。以短引線標示確定性策略與最大狀態熵策略，並附上簡短的理論結論。以粗紅色箭頭連接 (a) 與 (b)。以標題為「探索式擴散模型」的藍色圓角虛線邊框框住 (b) 與 (c)；(b) 標題為「預訓練」。加入一個圓角經驗回放緩衝區，內含一排水平排列的軌跡縮圖，並搭配紅色機器人、灰色機器人與地球圖示，分別代表擴散模型、高斯策略與無獎勵環境。以黑色實線箭頭連接圖示；讓環境回連至緩衝區，並標示互動、行為蒐集與經驗儲存。將 (c) 設計為淺色圓角「微調」面板，呈現高斯策略與擴散策略，各自搭配機率密度曲線、下游任務方塊及醒目的紅色改善箭頭。策略名稱請保留 π_g 與 π_d；為相關圖示、箭頭與曲線加上直接的語意標籤。 以白色底色搭配克制的深藍、紅、綠色點綴，並使用淺灰與淡米色填色。採用細緻精確的線條與克制的向量風格，符合學術論文需求。保留座標名稱、直接標籤、公式與子圖標記；裝飾與署名僅限科學內容。
請由科學視覺化設計師為機器學習方法章節開頭製作一張方法總覽圖。說明探索式策略模型從理論動機、無獎勵預訓練到下游微調的工作流程。內容請保持匿名，僅限一般學術概念與符號，且不標示出處。 採用適合跨雙欄的單頁橫式版面。保持寬幅、緊湊，以便直接嵌入論文。依序呈現三個連續區段，標示為 (a)、(b) 與 (c)，並使用清晰易讀的標題、座標軸標籤、數學符號及必要註解。 區段 (a)：繪製三維策略空間圖，包含三個座標軸、半透明三角網格可行區域、以實線連接的綠色策略點，以及一個紅色目標點。以短引線標示確定性策略與最大狀態熵策略，並附上簡短的理論結論。以粗紅色箭頭連接 (a) 與 (b)。以藍色圓角虛線邊框框住 (b) 與 (c)，標題為「探索式擴散模型」；(b) 標題為「預訓練」。加入一個圓角經驗回放緩衝區，內含一排水平排列的軌跡縮圖，並搭配紅色機器人、灰色機器人與地球圖示，分別代表擴散模型、高斯策略與無獎勵環境。以黑色實線箭頭連接圖示；讓環境回連至緩衝區，並標示互動、行為蒐集與經驗儲存。將 (c) 設計為淺色圓角「微調」面板，呈現高斯策略與擴散策略，各自搭配機率密度曲線、下游任務方塊及醒目的紅色改善箭頭。策略名稱請保留 π_g 與 π_d；為相關圖示、箭頭與曲線加上直接的語意標籤。 以白色底色搭配克制的深藍、紅、綠色點綴，並使用淺灰與淡米色填色。採用細緻精確的線條與克制的向量風格，符合學術論文需求。保留座標名稱、直接標籤、公式與子圖標記；裝飾與署名僅限科學內容。
請由科學視覺化設計師為機器學習方法章節開頭製作一張方法總覽圖。說明探索式策略模型從理論動機、無獎勵預訓練到下游微調的工作流程。內容請保持匿名，僅限一般學術概念與符號，且不標示出處。 採用適合跨雙欄的單頁橫式版面。保持寬幅、緊湊，以便直接嵌入論文。依序呈現三個連續區段，標示為 (a)、(b) 與 (c)，並使用清晰易讀的標題、座標軸標籤、數學符號及必要註解。 區段 (a)：繪製三維策略空間圖，包含三個座標軸、半透明三角網格可行區域、以實線連接的綠色策略點，以及一個紅色目標點。以短引線標示確定性策略與最大狀態熵策略，並附上簡短的理論結論。以粗紅色箭頭連接 (a) 與 (b)。以標題為「探索式擴散模型」的藍色圓角虛線邊框框住 (b) 與 (c)；(b) 標題為「預訓練」。加入一個圓角經驗回放緩衝區，內含一排水平排列的軌跡縮圖，並搭配紅色機器人、灰色機器人與地球圖示，分別代表擴散模型、高斯策略與無獎勵環境。以黑色實線箭頭連接圖示；讓環境回連至緩衝區，並標示互動、行為蒐集與經驗儲存。將 (c) 設計為淺色圓角「微調」面板，呈現高斯策略與擴散策略，各自搭配機率密度曲線、下游任務方塊及醒目的紅色改善箭頭。策略名稱請保留 π_g 與 π_d；為相關圖示、箭頭與曲線加上直接的語意標籤。 以白色底色搭配克制的深藍、紅、綠色點綴，並使用淺灰與淡米色填色。採用細緻精確的線條與克制的向量風格，符合學術論文需求。保留座標名稱、直接標籤、公式與子圖標記；裝飾與署名僅限科學內容。
請由科學視覺化設計師為機器學習方法章節開頭製作一張方法總覽圖。說明探索式策略模型從理論動機、無獎勵預訓練到下游微調的工作流程。內容請保持匿名，僅限一般學術概念與符號，且不標示出處。 採用適合跨雙欄的單頁橫式版面。保持寬幅、緊湊，以便直接嵌入論文。依序呈現三個連續區段，標示為 (a)、(b) 與 (c)，並使用清晰易讀的標題、座標軸標籤、數學符號及必要註解。 區段 (a)：繪製三維策略空間圖，包含三個座標軸、半透明三角網格可行區域、以實線連接的綠色策略點，以及一個紅色目標點。以短引線標示確定性策略與最大狀態熵策略，並附上簡短的理論結論。以粗紅色箭頭連接 (a) 與 (b)。以藍色圓角虛線邊框標題為「探索式擴散模型」；(b) 標題為「預訓練」。加入一個圓角經驗回放緩衝區，內含一排水平排列的軌跡縮圖，並搭配紅色機器人、灰色機器人與地球圖示，分別代表擴散模型、高斯策略與無獎勵環境。以黑色實線箭頭連接圖示；讓環境回連至緩衝區，並標示互動、行為蒐集與經驗儲存。將 (c) 設計為淺色圓角「微調」面板，呈現高斯策略與擴散策略，各自搭配機率密度曲線、下游任務方塊及醒目的紅色改善箭頭。策略名稱請保留 π_g 與 π_d；為相關圖示、箭頭與曲線加上直接的語意標籤。 以白色底色搭配克制的深藍、紅、綠色點綴，並使用淺灰與淡米色填色。採用細緻精確的線條與克制的向量風格，符合學術論文需求。保留座標名稱、直接標籤、公式與子圖標記；裝飾與署名僅限科學內容。